Historia capoeiry to opowieść o woli przetrwania, sprycie i sile, jakiej nikt nie jest w stanie stłumić. Wywodzi się ona od niewolników wywożonych z Afryki na brazylijskie uprawy trzciny cukrowej w XVIII i XIX wieku.
Niewolnikom pracującym w nieludzkich warunkach na plantacjach nie wolno było trenować żadnej formy walki. Zakaz ten jednak nie obejmował tańca i śpiewów, uznawanych przez białych za dobry sposób na rozładowanie emocji. Afrykańczycy wykazali się jednak niebywałym sprytem – pod pozorem tanecznych ruchów ćwiczyli ciosy i kopnięcia, które z boku, dla nieznających ich kultury białych strażników, wyglądały na zupełnie nieszkodliwe.
Im silniej kojarzona była z buntem i odrębnością kulturową Afrykanów, tym silniej była tępiona, aż do uznania jej w Brazylii za nielegalną. Pozostawała nielegalna nawet po zniesieniu niewolnictwa w 1888 roku. Historia capoeiry wyglądałaby zupełnie inaczej, gdyby nie Mestre Bimba, urodzony w 1899 roku, jej najsłynniejszy mistrz. Założył on pierwszą oficjalną szkołę capoeira, a jego zdolności doprowadziły do przekonania władz Brazylii o wartościach tej sztuki walki i w konsekwencji do jej zalegalizowania.
Historia capoeiry pokazuje, jak wiele daje poddanie się rytmowi i niepowstrzymanym, płynnym ruchom. Pokazuje też, że możliwe jest ćwiczenie siły ducha nawet w sytuacjach, w której wydaje się to niemożliwe. Właśnie z tych powodów dyscyplina ta jest wciąż żywa i wciąż pomaga budować charakter trenującym.